過拘束機構

一般在分析閉迴路機構的運動學時，會使用Grubler's rule計算機構擁有多少自由度，但在少數情況下在Grubler's rule計算得到自由度等於或小於零的機構，由於特殊的桿件尺寸關係依然能夠運動，此類型的機構被稱為過拘束機構。

相較於一般的機構桿件數量越多則自由度越高，過拘束機構可用較少的連桿數達到相同的運動效果，與更高的剛性。

​本實驗室針對過拘束機構進行拓撲合成與重構分析等相關研究。

自由度與Grubler's rule

自由度是一個機構中相對於固定桿能夠獨立進行的運動的數量，而Grubler's rule是以機構的桿件與接頭的數量計算自由度的公式。